概要

近年，深層学習をロボティクスへ応用した手法として深層強化学習が盛んになってきており，ロボットハンドの把持タスク等に応用されています．そこで今回，そのような手法を学ぶ足掛かりとして，ロボットハンドの種類や，ロボットハンドと関連のある外骨格グローブを紹介しています．また，古典的な制御手法であるPID制御を基礎から解説しています．さらに，最近の深層学習関連の研究においてもPID制御が使用されている例を紹介しています．

目的

  • ロボットハンドや外骨格グローブの種類を知る．
  • 制御手法であるPID制御を理解する．
  • 最近の深層学習関連の研究においてPID制御が使用された例を見る．

発表日時

場所:  オンライン (Zoom)
日時: 2020年5月17日 10時 - 12時

参考資料

[1] 星野 聖 他. ヒト型多指ロボットハンド. バイオメカニズム学会誌, 2014. [pdf]
[2] Q. Meng et al. Soft Robotic Hand Exoskeleton Systems: Review and Challenges Surrounding the Technology. EAME, 2017. [pdf]
[3] W. An et al. A PID Controller Approach for Stochastic Optimization of Deep Networks. CVPR, 2018. [pdf]
[4] Y. Yuan and Kris Kitani. Ego-Pose Estimation and Forecasting as Real-Time PD Control. ICCV, 2019. [arXiv]